Der Saunders-Roe Skeeter geht auf das Projekt Cierva W.14 zurück, dessen erster Prototyp am 10. Oktober 1948 in Eastleigh seinen Jungfernflug absolvierte. Die frühen Muster litten unter starken Bodenresonanzproblemen und zu schwachen Triebwerken; erst mit dem Srs.5-Muster und den stärkeren de Havilland Gipsy Major-Motoren konnten diese Probleme gelöst werden. 1951 übernahm Saunders-Roe das Projekt von der insolventen Cierva Autogiro Company und führte die Entwicklung zur Serienreife.
Ab 1958 führte die Bundeswehr bei Heer und Marine mit diesem Hubschraubermuster eine Truppenerprobung durch. Im Mai 1958 wurden sechs Mk.50 an die Heeresfliegerstaffel 813 in Celle und vier Mk.51 an das Marinefliegerdienst- und Seenotgeschwader in Kiel geliefert – und gehörten damit zu den allerersten Hubschraubern der neu aufgestellten Bundeswehr-Heeresfliegertruppe. Bei der Marine erhielt er den Spitznamen "Fliegende Admiraslbarkasse". Sowohl das Heer als auch die Marine stellten jedoch nach nicht einmal zwei Jahren die Truppenuntauglichkeit aufgrund zu geringer Leistungsfähigkeit fest. Der letzte Skeeter wurde schließlich am 15. März 1960 aus dem deutschen Truppendienst genommen; die meisten Maschinen wurden anschließend nach Portugal, zur Übernahme nach Alverca, überführt. Ein deutsches Exemplar wurde während der Erprobungsphase zusätzlich mit einer Turbomeca-Turmo-Turbine ausgerüstet und als Versuchsträger für Turbinentriebwerke genutzt. Insgesamt wurden 74 Skeeter aller Versionen gebaut.

