In den fünfziger Jahren führte Bell erste Entwicklungsprojekte für einen Kampfhubschrauber durch. Zu diesem Zweck wurde die militärische Variante der Bell 47 stark modifiziert, das Ergebnis war der Bell 207 Sioux Scout, ein firmeneigener Demonstrator mit Tandem-Cockpit, Stummelflügeln für Waffen und einem Waffenturm unter dem Bug.
Diese einfache Variante eines Kampfhubschraubers war nur sehr einfach mit je einem seitlichen Raketenwerfer und einem MG unter dem Bug bewaffnet. Unabhängig davon entwickelte Bell ab Ende 1964 einen eigenen, neuen Entwurf (intern D-255/D-262 genannt) für das Beschaffungsprogramm Advanced Aerial Fire Support System (AAFSS) der US Army, aus dem schließlich das Modell 209 hervorging.
Der Prototyp absolvierte seinen Erstflug am 7. September 1965, bereits im Herbst 1967 wurde die Cobra im Vietnamkrieg eingesetzt.
Aufgrund der Tatsache, dass die USA in den Vietnamkrieg verwickelt waren und eine beträchtliche Anzahl von Kampfhubschraubern benötigten, und zugleich das Parallelprojekt des größeren AH-56 Cheyenne eingestellt wurde, dessen Scheitern später den Bedarf für die Entwicklung des AH-64 Apache schuf, stand nun dem Durchbruch der Cobra nichts mehr im Wege.
Einige Maschinen wurden später mit einem Sensorbild- und einem Schutzsystem aufgerüstet, die von nun an die Bezeichnung AH-1F trugen.
Das USMC erhielt die AH-1J Sea Cobra mit Doppeltriebwerk und TOW-Raketen, welche jedoch später zur leistungsgesteigerten AH-1T Improved Sea Cobra verbessert wurde. Aus dieser Version wurde später die heutige verbesserte AH-1W der Marine und die AH-1S der Army entwickelt, beide Typen sind eher unter dem Namen Super Cobra bekannt.

