Alle Modelle (L, N und Payloader) sind modifizierte Versionen des militärischen Sikorsky S-61 Sea King und ausschließlich für den kommerziellen Gebrauch bestimmt. Sie besitzen einen verlängerten Rumpf mit Platz für ca. 28 Passagiere. Im Gegensatz zum von Westland in Lizenz gebauten Sea King, der Rolls-Royce-Turbinen verwendet, werden die zivilen S-61-Versionen von zwei General-Electric-Turbinen angetrieben. Später erschien die leistungsgesteigerte Version Mk.II mit stärkeren Turbinen.
Der S-61L absolvierte seinen Erstflug am 6. Dezember 1960 und wird als Überlandversion verwendet. Er besitzt ein starres Fahrwerk und wiegt ungefähr 350 kg weniger als der S-61N. Der S-61N absolvierte seinen Erstflug am 7. August 1962. Er ist mit einziehbarem Fahrwerk und Stützschwimmern ausgestattet und wird daher über See eingesetzt, z. B. als Bohrinseltaxi in der Nordsee.
Der S-61 Payloader (Payload = Nutzlast) wurde als Außenlast- und Frachttransporthubschrauber entwickelt. Hierzu wurde sein Gewicht reduziert, um die Nutzlast um ca. 1500 kg zu erhöhen, verglichen mit dem S-61N. Durch Lizenzvergabe an Agusta und Helipro entstanden modifizierte Versionen: Agusta baute das Modell AS-61N1 mit verkürzter Kabine; Helipro erhöhte die Nutzlast um ca. 456 kg, indem der Rumpf um ca. 127 cm hinter der Kabine verkürzt wurde.

